Die Wanderung beginnt an der Schleuse direkt in Hessigheim. Am östlichen Ufer führt durch die dortige Gärtnerei die Kleiningersheimer Straße zum Waldrand. Ansteigend erreicht man nach einem Rechtsknick eine Steintreppe. Sie führt links unscheinbar den Hang hinauf, verschwindet im Wald und steigt als Pfad weiter hinauf. Ein breiterer Wanderweg wird überquert, doch wir steigen weiter hinauf.
Nach etwa 100 Höhenmeter erreichen wir einen grösseren Platz im Wald. Links ist die Straße nach Klein-Ingersheim, doch wir knicken nach rechts auf den Forstweg ab. Nur etwa 100 m weiter an einem Anstand biegt der Wanderweg nach links ab. Der Forstweg ist für das Reiten gesperrt. Ihm immer gerade folgend gelangt man 300 m später zu einem kleinen Waldparkplatz.
Hier beginnt nun die etwa 4 km lange Waldrandpassage der Wanderung. Denn man biegt nach wenigen Metern nach links ab und folgt nun immer dem Waldrand. Nach einem Waldeck erkennt man links in den Feldern eine grosse Windkraftanlage. Der Weg führt die ganze Zeit an ihm vorbei. Nach einer ersten betonierten Straße quert man noch eine weitere, nur geschotterte Straße in den Wald hinein. Dann macht der Weg an einer Streuobstwiese einen leichten Knick. An einer Bank am Waldrand beginnt hier ein schmaler Pfad, der einen nach 100 m auf den breiten Querweg bringt, der die ganze Zeit innerhalb des Waldes unserem Weg parallel folgte.
Hier nun links auf dem breiten Waldweg bis fast zum Waldausgang (großer Parkplatz mit Spielplatz). Kurz zuvor biegt rechts ein betonierter Weg ab, der alsbald im offenen Gelände durch Weinberge führt. Etliche kleine Wingerthäuschen säumen den Weg, der schließlich bergab führt.
Ziel ist der Wanderweg unten am Neckar, den man entweder weiter gerade aus der Straße folgend und dann irgendwann rechts erreicht. Oder man folgt den GPX-Daten, überquert eine Apfelwiese und steigt eine steile Steintreppe hinab zum Neckarufer. So oder so erreicht man bald die weit geschwungene Fußgängerbrücke über den Neckar.
Direkt darüber ragt steil der Weinberg auf, an dessen oberen Ende die Hessigheimer Felsengärten sind. Dort wollen wir hinauf.
Nach der Brücke folgt man etwa 100 m nach links dem Weg unterhalb der Straße. Dann muss man aufsteigen und geht nun noch ein paar Meter nach links. Die Straße hat keinen wesentlichen Randstreifen, deswegen wird man eher früher eine der vielen Treppen hinauf zu den Felsen nehmen.
Der steile Aufstieg im Sommer lässt einen ahnen, wie schwer die Arbeit in den steilen Hängen ist.
Ob verläuft quer die breite Weinbergstraße, die zur Stabilisierung des Mühlbergs angelegt wurde. Darüber sind nur noch wenige kleine Weinterassen und dann große Fangnetze gegen eventuellen Steinschlag. Schließlich neigen sich die Felsen da oben immer weiter Richtung Tal und werden früher oder später hinab gleiten.
Da, wo der breite Weinbergweg einen Rechtsknick macht, steigt man über eine kurze Treppe hinauf zur oberen Kante der Felsen. Lange geht es über einen schmalen Pfad, ohne dass man die von unten so imposanten Felsen zu sehen bekommt. Doch dann öffnet sich rechts der Weg zu einem Sims. Man sieht nun die steilen Felsen unter sich und gegenüber.
Dort hin kommt man über einen kurzen Abstieg, der sich sehr lohnt. Denn nicht nur auf die exponierte Felsnase, sondern vor allem in das herrliche Klettergebiet zwischen den Wänden führt der Pfad. Überall sind Haken in den Wänden und fast immer trifft man jemanden, der hier klettert.
Zurück auf dem oberen Pfad erreicht man die „Schöne Weinaussicht“. Von hier ist es nicht weit zum Parkplatz „Felsgärten“. Wir aber gehen weiter oberhalb des Neckars und der Felsnasen Richtung Hessigheim. Unten sieht man gut die Fußgängerbrücke und die vorbeifahrenden Boote.
Steil führt eine Treppe über einen sehr trockenen Hang bergab zur der Wingertstraße. Ihr folgt man aussichtsreich bis zur Kellerei Felsenkeller. Der große Parkplatz verrät den Andrang zu den Felsen genauso wie zu der Winzerei mit ihren vielen Tischen im Aussengelände.
Man folgt der Besigheimer Straße etwa 1 km durch das Dorf bis unmittelbar am Neckar. Hier nun wieder links Richtung Staustufe und Ausgangspunkt der Wanderung.
Ca. 11-12 km, ca. 250 Hm.